Nace como grupo en 1956 bajo los auspicios de la Dirección de Difusión Cultural de la Universidad Nacional Autónoma de México, con Jaime García Terrés al frente y bajo la coordinación del Teatro Universitario del dramaturgo Héctor Mendoza. En sus comienzos fue un grupo integrado por escritores, músicos, pintores, cantantes y actores jóvenes; después se convirtió en un grupo teatral.

Aunque todavía se sigue discutiendo si la propuesta inicial vino de García Terrés o de Héctor Mendoza, la idea fue originalmente organizar una serie de lecturas de poesía, para lo cual se buscó la participación de Octavio Paz y de Juan José Arreola; ellos fueron los primeros directores literarios del grupo, y más tarde se les sumarían Antonio Alatorre y Margit Frenk (como consejeros literarios del Siglo de Oro español y como actores y cantantes), Elena Garro, León Felipe, Carlos Fuentes, Diego de Meza, Sergio Fernández, José de la Colina, José Emilio Pacheco, Juan García Ponce, María Luisa Mendoza y Alfonso Reyes, entre otros escritores.

Para realizar el proyecto, el grupo se propuso escenificar la poesía y darle un espacio poético al teatro. Así, mientras Octavio Paz terminaba de escribir La hija de Rappaccinni (una de las piezas que integraron el segundo programa del grupo), Arreola armó el primer programa, compuesto por las siguientes obras: la Égloga iv, de Juan de la Encina; La farsa de la casta Susana, de Diego Sánchez de Badajoz, y cuatro obras cortas de García Lorca (La doncella, el marinero y el estudiante; El paseo de Buster Keaton; Quimera y El niño y el gato). De esta selección –mezcla de lo más antiguo del teatro español con la vanguardia surrealista del teatro de Lorca– surgen las primeras características de Poesía en Voz Alta, establecidas por Arreola en el programa de presentación de esta primera puesta en escena: la primera intención era volver a los orígenes del teatro, quitándole cualquier tipo de artificio innecesario; es decir, llegar a la esencia del teatro, a la palabra hablada. Se sumaron también el goce lúdico, la introducción de elementos inesperados que rompían con la solemnidad y rigidez del teatro nacional, predominantemente realista durante esa década; se creó una escenografía y un vestuario poco usuales para la dramaturgia nacional y, con la participación de músicos, pintores y artistas, se logró algo que –para muchos– significó el nacimiento del teatro experimental mexicano (que tuvo como único antecedente en México al Teatro Ulises, animado por Antonieta Rivas Mercado y por los Contemporáneos).

A partir de este primer programa (presentado en el teatro El Caballito), el grupo se transformó en el movimiento teatral Poesía en Voz Alta; se logró montar un total de ocho programas, en los que muchas veces se combinaba música, artes plásticas, piezas teatrales vanguardistas y medievales o del Siglo de Oro español, así como otros elementos escenográficos novedosos. A partir del quinto programa –octubre de 1957–, cuando José Luis Ibáñez tomó el lugar de Héctor Mendoza, el montaje fue sólo de obras unitarias, como Asesinato en la catedral, de T. S. Eliot; Las criadas, de Jean Genet; Electra, de Sófocles y La moza del cántaro, de Lope de Vega. El octavo y último programa, cuyo estreno fue el 27 de septiembre de 1963, marcó el fin de Poesía en Voz Alta, aunque muchos de sus participantes siguieron dedicándose al teatro en forma independiente.

Los primeros cuatro programas fueron auspiciados por la Universidad Nacional Autónoma de México; los siguientes tres corrieron a cargo de diversas instituciones privadas, la última producción, cuyo escenario fue la Casa del Lago, de nueva cuenta corrió a cargo de la unam. Algunos montajes incluyeron la participación de directores literarios como Juan José Arreola y Octavio Paz; otras puestas en escena incluían musicalización, ya fuera de Joaquín Gutiérrez Heras, Leonardo Velázquez o Raúl Cosío; los programas también contaban con la participación de artistas plásticos, como Juan Soriano, Héctor Xavier o Leonora Carrington, que se encargaban de la escenografía o del vestuario o de ambos.

Los montajes se llevaron a cabo en sitios como el teatro El Caballito, el Teatro Moderno, la antigua Escuela de Arquitectura de la Universidad Iberoamericana (hoy restaurante San Ángel Inn) y la Casa del Lago.

Algunos de los actores que acudieron al llamado del grupo y participaron en los montajes fueron: Carlos Fernández, Carlos Castaño, José Luis Pumar, Pina Pellicer, Tara Parra, Nancy Cárdenas, María Luisa Elío, Juan José Arreola, Juan Ibáñez, Ofelia Guilmáin, Meche Pascual, José Carlos Ruiz, Antonio Alcalá, Ketty Valdés, Alicia Quintos, Ana Ofelia Murguía, Rosenda Monteros, Enrique Stopen, Héctor Ortega, Héctor Godoy, Manola Saavedra, Rosa María Saviñón, Ulalume González de León, Eduardo McGregor, Raúl Dantés, y Juan José Gurrola (los dos últimos continuaron como directores teatrales, separados del movimientos teatral Poesía en Voz Alta).

Aunque cada programa presentó distintas innovaciones, entre las características y logros generales de Poesía en Voz Alta se encuentran la creación de un lenguaje autónomo, paralelo e independiente del texto dramático, que significó el nacimiento de lo que hoy se conoce como lenguaje de la puesta en escena; dar énfasis al movimiento, al trabajo vocal y corporal y a la gesticulación de los actores para determinar el ritmo de la puesta en escena; subrayar la importancia de la composición plástica antes que la historia contada; la incorporación del sketch, el music-hall, la carpa, la pantomima, la danza, el ballet y la música; subrayar la importancia de la dirección en los montajes; la utilización de vestuarios con colorido, máscaras y objetos artísticos en el escenario, o bien dejarlo vacío o con poca utilería; realizar en escena una lectura moderna de los textos clásicos españoles, combinándolos con obras dramáticas vanguardistas, e incluso con otro tipo de textos considerados hasta entonces sin relación con las obras dramáticas que usualmente se llevaban a escena; hacer del teatro un espectáculo múltiple, un espacio libre y experimental que permitiera a los artistas intervenir como autores, con todas sus posibilidades creativas e imaginativas.