Estudió Derecho en la Escuela de Jurisprudencia de la Universidad Nacional Autónoma de México (unam) (1954–1957). Ejerció su profesión en dependencias públicas y privadas entre 1957 y 1962. Fue director del Instituto Mexicano de Estudios Fiscales (1963–1988) y maestro fundador de la Carrera de Ciencias Políticas y Sociales de la Universidad Iberoamericana (uia) (1964–1970). A partir de 1989 dedica todo su tiempo a la investigación de temas históricos, que publicó en diversos libros de su autoría. Ha recibido numerosos reconocimientos e impartido, durante más de veinte años, pláticas y conferencias dedicadas a difundir su singular visión de la etapa por la que actualmente atravesamos, y el papel que México está llamado a desempeñar en este ciclo.

Antonio Velasco Piña es autor de al menos catorce libros de difícil clasificación, a los que podríamos incluir entre ensayos históricos y narrativa (relatos y novelas). En los primeros hay un epistolario, Cartas a Elisabeth, en las que enuncia que una nueva era de luz se ha iniciado en México a partir de 1968; que una especie de mandato cósmico a nivel mundial pide la recuperación de todas las tradiciones sagradas de la historia de la humanidad, y que México desempeña en todo esto un importante papel. En Espejo del viento recoge siete pláticas que dictó en diferentes lugares, con el objetivo de ayudar al despertar de la consciencia en México, volumen en el que coincide con maestros tibetanos en la creencia de que nuestro país es el que mayores probabilidades tiene de iniciar una nueva era histórica–espiritual en este siglo que comienza. La herencia olmeca, legado milenario de nuestros ancestros, es una de nuestras más antiguas tradiciones, la que permaneció inaccesible hasta 1968 para quienes no pertenecían a los grupos indígenas herederos de ella. Según el autor, Regina, la protagonista de su novela homónima, quien propició que los guardianes de las tradiciones sagradas iniciaran la divulgación de sus más ocultos secretos. Su último libro, El círculo negro es la historia de la sociedad secreta fundada por el presidente Manuel Ávila Camacho que dirigió al pri para asegurar la continuidad de su grupo en el poder. Entre sus novelas destacan La mujer dormida debe dar a luz (que publicó en 1968 bajo el pseudónimo de “Ayoucan”), Tlacaélel. El azteca entre los aztecas y Regina, esta última, la más reeditada y conocida, recrea el movimiento estudiantil mexicano de 1968, al que ve principalmente como un fenómeno espiritual. Velasco Piña es el "testigo" de esta novela histórico–biográfica de Regina, la bella edecán asesinada el 2 de octubre de 1968 en Tlatelolco. Novela de gran éxito editorial (lleva ya más de veinte ediciones en español, ha sido objeto de análisis y polémicas y traducida a varios idiomas), que permite desentrañar múltiples misterios: la verdad de lo acontecido en el Tíbet durante la invasión china; la existencia de los Guardianes de las tradiciones prehispánicas –de la que hablan sus ensayos–, el retorno de lo sagrado y las causas de manifestaciones y protestas que sacudieron al mundo entero en 1968.