Fueron sus padres el ingeniero Ángel Cabrera, catedrático del Colegio del Estado, y Elena Camacho. Hizo sus estudios primarios en la escuela anexa a la Normal de Profesores; los preparatorios en el Colegio del Estado, y obtuvo el título de médico cirujano en la Facultad de Medicina de Puebla, aunque nunca ejerció dicha profesión. Su primer triunfo literario lo alcanza con su poesía “Ojos negros”, premiada en los Juegos Florales de 1902. Fue miembro del Ateneo de la Juventud junto con Pedro Henríquez Ureña, Antonio Caso y Alfonso Reyes. Fue director de la Biblioteca del Colegio del Estado de Puebla. En 1917 fue llamado por la Secretaría de Educación Pública (sep) e ingresó a la Dirección General de Bellas Artes, en donde fue jefe de Conferencias y Propaganda. En la Secretaría de Relaciones Exteriores (sre) fue primer ayudante del protocolo hasta 1918; segundo secretario en Italia (1919), en Bélgica (1920) y en Francia (1922); enviado extraordinario y ministro plenipotenciario en Holanda (1927-1930); en la República de El Salvador (1930-1931); en la República Argentina (1931-1934). Después de haber presentado su renuncia, regresó a México en 1935. En 1939 ocupó la presidencia del Consejo de la Dirección de Pensiones, que desempeñó hasta la fecha de su fallecimiento.

Rafael Cabrera Camacho, poeta y traductor, publicó su poesía desde su época de estudiante en los periódicos locales y fundó una revista literaria: Don Quijote (1908-1911). Tradujo a los autores L. Millouè, M. Maeterlinck, E. Arnold, G. Tucci, Dante Lattes, entre otros. Fue autor del poemario Presagios (1912), ampliado en sucesivas ediciones, que lo consagró como uno de los mejores poetas jóvenes de entonces. Poeta del amor y del dolor, tiene cercanías con Bécquer, Campoamor, Zorrilla de San Martín, Gutiérrez Nájera y Urbina. Sus versos expresan en un tono de desilusión y amargura una exacerbada angustia ante la finitud de la existencia.