Se graduó en la Escuela Nacional de Maestros en 1959. Estudió la licenciatura en Lengua y Literaturas Hispánicas y la maestría en Letras Mexicanas en la Facultad de Filosofía y Letras (ffyl), de la Universidad Nacional Autónoma de México (unam), donde también cursó estudios de doctorado en Letras. Impartió el Curso General de Literatura Iberoamericana y el Seminario de Poesía Iberoamericana en la ffyl, de la unam. En 1967 entró como ayudante de investigador al Centro de Estudios Literarios (cel) del Instituto de Investigaciones Filológicas (iifl), de la unam; y desde 1969 es uno de sus investigadores.

Esperanza Lara Velázquez se ha dedicado al estudio y a la investigación de la obra de José Juan Tablada, especialmente al trabajo de recopilación y ordenación de los textos del autor en cuidadosas ediciones críticas como Obras ii. Sátira política y Obras iii. Los días y las noches de París. Crónicas parisienses. En La iniciación poética de José Juan Tablada (1888–1899) intenta dar un panorama de la producción poética del autor y asimismo ofrece las variantes entre la primera y segunda edición de El florilegio. Tiene en prensa un catálogo de los artículos de José Juan Tablada en publicaciones periódicas mexicanas (1891–1945) que reúne 1866 títulos de artículos del autor. Actualmente prepara un trabajo sobre la producción periodística de Tablada.